竹鼠呈体鼹型，外形粗壮似鼢鼠。呈圆筒形。头部钝圆，吻较大，眼小，耳隐于毛被内。尾上均匀地被有长而细软稀毛，透视可见皮肤。前足较细小，爪亦短，但强壮适于挖掘。第2与第3指爪几近相等。
竹鼠成体长约30～40厘米，个别种类，如大竹鼠的体长可达45厘米，体重2～4公斤；趾强爪尖；全身披长毛，但尾无毛或短而稀，较鼢鼠长；体色随年龄而不同，从深色到浅色，幼体的毛色比成体的毛色深。周身均为深灰黑色。成体身体背部毛色为棕灰色并长有百尖针毛，吻部及两侧的毛色略淡，身体的腹部毛被较为稀疏，色白而暗其间也杂有闪亮的细毛，透过毛被可看到粉红色的皮肤，个别个体的足背与尾部的毛色均为灰棕褐色。
竹鼠头骨粗壮坚实，颧弓外扩，骨脊高起，肌肉发达；上门齿特别粗大，共有16颗牙齿。其中中华竹鼠体型粗壮，呈圆筒形。四肢短小，但粗壮而具爪，是运动器官和挖洞取食的工具。尾部短小，门齿粗大臼齿短小，具有啮齿目动物的特征。
大竹鼠分布区狭窄，数量不多，稀有种。主要在中国的云南西双版纳地区和马来半岛、苏门达腊等地区。体大肥胖，是个体最大的竹鼠。成体长40厘米左右，体重2～4千克。毛被稀疏而粗糙，面颊为淡锈棕色或棕红色，故有“红颊竹鼠”之称。体背跟体侧呈淡灰褐色。晨昏外出活动；以竹根、竹笋为食，也食其他植物。2～4月和8～10月繁殖交配，孕期45～50天；每胎2～6只。