豚鼠的体形在啮齿类动物中偏大，体重在700～1200克（1.5～2.5磅）之间，体长在20～25厘米（8～10英寸）之间。身材短小但是强壮有力，头较大，是身体的三分之一，眼睛大而圆，耳朵短小贴着头部，毛发粗糙而且很容易脱落，没有尾巴。豚鼠脊柱由36块脊椎骨组成，其中颈椎7枚、胸椎13枚、腰椎6枚、荐椎4枚、尾椎6枚。肋骨13对，其中6对真肋、3对假肋、4对浮肋。前脚平直而强健有力，一般都会有4个趾头，每个趾头上都有尖利的爪；后脚有3个有爪的脚趾，而且都比较长。豚鼠靠脚底走路，行走时脚跟着地。
豚鼠门齿很短，臼齿呈棱镜状，总是在不断生长。除了各自有特定的腺体外，雌雄两性都是相似的。体毛有黑、白、灰、褐、巧克力色等，也有具各色斑纹的。